康轶非

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工作及教育经历

长安汽车 `2020.11-至今`

负责模块: Bev静态, BEV动态（泊车），定位，标定;
团队规模: 68人

纵目科技 `2019.7-2020.10`

定位算法高级工程师

京东X事业部无人车团队 `2018.7 -2019.7`

自动驾驶算法工程师

华陆工程科技有限责任公司 `2015.7 - 2018.6`

自控及仪表工程师
软件产品开发岗

北京交通大学 `2006.9 - 2015.7`

自动化系 学士学位
交通信息工程及自动化专业 博士学位
主修课程: Multiple View Geometry in Computer Vision; FastSLAM.

项目经历

自动驾驶高精度定位技术总负责人`长安 2022-2025`

基于高精度地图的定位算法; 【量产：深蓝SL03, S7】;
带领长安汽车高精度定位方向0-1-N，实现从算法研发到量产落地的完整技术体系建设;
主导量产车型的全车下线标定，售后标定和在线标定; 【量产：启源E07, Q07】
带领长安汽车标定方向0-1-N，建立完整的量产标定技术体系.

自动驾驶高精度建图技术总负责人`长安 2023-2025`

结构化道路众包建图与定位负责人，主导从车端传感器数据实时构建类高精地图的技术方案与落地; 【量产：启源E07】
带领长安汽车众包建图方向0-1，建立行业领先的车端建图技术体系;
使用单目完成目标车位周边半稠密建图（替代OCC）。算法有效解决悬空障碍物检测难题，精准识别雨伞、乒乓球桌等极端Case，提升泊车安全性;【量产：启源Q07】
停车场自动泊车系统（建图模块）。基于环视图像的停车场车端建图算法研发，实现低成本、高精度的场内地图构建，解决GPS信号缺失环境下的高精度定位难题，支持AVP功能量产落地。【量产：深蓝SL03, S7】

智能驾驶感知系统技术负责人`长安 2024-2025`

基于长安单Orin平台、Thor平台、单J6平台设计BEV静态实时建图系统, 实现行泊一体的静态环境感知全场景应用。【量产：启源E07, Q07】

学术研究与开源贡献

多目视觉SLAM系统 `纵目 2021` 【IROS 2021第一作者论文工程实现】

负责多目视觉系统的建图与定位算法研发
负责多目视觉系统的在线标定工作
相关研究成果发表于机器人领域顶级会议IROS 2021，担任第一作者

开源社区核心贡献

OpenCV Pull Request #14583：修复关键Bug，提升计算机视觉核心库稳定性
g2o Pull Request #402：优化图优化库性能，贡献SLAM领域核心算法库
msckf Pull Request #116：改进视觉SLAM算法实现，提升定位精度

其他经历

中国汽车工业协会委员 `长安`

2023.10.19 成为中国汽车工业协会传感器分会委员;
牵头IMU和GNSS相关7个团体标准的制定;
牵头车载坐标系国家标准的制定, 目前完成标准化调研.

发表论文

[1] Yifei Kang, Yu Song, WuWei Ge and Tong Ling, Robust Multi-Camera SLAM with Manhattan Constraint Toward Automated Valet Parking. International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS), 2021, 7592-7599.

[2] Yifei Kang, Yongduan Song, Yu Song, and Deli Yan, Stereo Visual Odometry Algorithm with Rotation-Translation Decoupling for Dynamic EnvironmentsSquare-Root Cubature Kalman Filter and Its Application to SLAM of a Mobile Robot. Robot,2014, 36(3), 758-768;

[3] Yifei Kang, Yongduan Song, Yu Song, and Deli Yan, Square-Root Cubature Kalman Filter and Its Application to SLAM of a Mobile Robot. Robot,2013, 35(2),186-193;

[4] Yifei Kang, Yongduan Song, Yu Song, and Deli Yan, SLAM without odometer. Journal of ZHEJIANG University, 2014, 48(3): 414-422.

[5] Y Song, Q L Li, Y F Kang and Y D Song, CFastSLAM: a new Jacobian free solution to SLAM problem. International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2012, 3063-3068.

[6] Y Song, Q L Li, Y F Kang and Deli Yan. Effective cubature FastSLAM: SLAM with Rao-Blackwellized particle filter and cubature rule for Gaussian weighted integral, Aug 2013.

[7] Y Song, Q L Li, Deli Yan and Y F Kang, Robust Visual Tracking with Classifier-like appearance Model and Entropy Particle Filter, Processing of the 10 th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2012, 4853-4858.

[8] Y.D Song, W.C Cai, Y F Kang and Danyong Li, A System to Prevent the Controller from the Impact, invention patent.

[9] Y.D song, Y F Kang and Lei Wang, Real-Time Localization System without GPS for High Speed Train, invention patent.